.. _ecmMxMot_MoveStart:

ecmMxMot_MoveStart
=======================


.. Hint::
   :ref:`ECAT_Appendix_00`  사용 가능


SYNOPSIS
--------


.. code-block:: none

  t_cmdidx  ecmMxMot_MoveStart(_FF)(
    t_i32  NetID,
    t_i32  NumAxes,
    t_i32  AxisList[],
    t_i32  DirList[],
    t_i32  *ErrCode
  )



DESCRIPTION
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- 여러 개의 축에 대하여 현재의 위치에서 지정한 거리만큼 이동을 동시에 시작합니다. 이 함수를 사용하면 여러 개의 축이 동시에 작업을 시작합니다.
 



PARAMETER
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- NetID : Network 번호

- NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축 개수

- AxisList : 동시에 작업을 수행할 대상 축 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다.

- DirList : 이동할 거리값의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다. 이동 거리값은 현재의 위치에 대한 상대좌표이며 거리의 단위는 논리적 거리 단위를 사용합니다.

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.





RETURN VALUE
------------


- 이 리턴값은 함수의 cmdidx가 반환됩니다.



EXAMPLE
`````````````

.. code-block:: cpp
 :linenos:


   //본 예제는 ecmMxMot_MoveStart사용하여 두 축을 (+)5000 이동하는 예 입니다.
 #include "ComiEcatSdk_Api.h"
 #define AXIS0   0
 #define AXIS1   1

 t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

 /***************************************************************
 * MulitProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.      /5~9장 사이 내용 참고
 ***************************************************************/
 void MulitProgramInitial()
 {
        TEcDevInfo Device_Info;  //디바이스 정보 저장 할 구조체
        t_i32 Device_Num = 0;

        t_success nIsLoaded = ecDll_Load ();

        if(!ecGn_LoadDevices(&Error_Num)){   //장치 로드
                //로드 실패시 예외  처리
        }

        if(!ecGn_GetDevInfo(Device_Num,&Device_Info, &Error_Num)){
                //디바이스 정보 로드 실패 시 예외 처리
        }

        ecNet_SetAlState(Device_Info.NetIdx, ecAL_STATE_OP, &Error_Num);
 //ALState OP모드로 전환

 ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXIS0, &Error_Num);
 ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXIS1, &Error_Num);

 } //OnProgramInitial 함수 끝

 /********************************************************************
 * MulitMoveSetting : 이 함수는 다축 이동을 위한 준비 단계 함수
 * ecmSxCfg_SetMioProp, ecmSxCfg_SetSpeedPatt, ecmSxCfg_SetJerkRatio
    ecmSxCfg_SetUnitDist,  ecmSxCfg_SetUnitSpeed 를 이용하여 세팅
 * 많은 세팅 관련 함수가 있지만 경우에 따라 사용자가 선택해서 사용
 *********************************************************************/


 void MulitMoveSetting ()
 {
         ecmSxCfg_SetMioProp(Device_Info.NetIdx, AXIS0, propID, propID, &Error_Num)
        ecmSxCfg_SetUnitDist( Device_Info.NetIdx, AXIS0, UnitDist , &Error_Num); 
        ecmSxCfg_SetUnitSpeed([Device_Info.NetIdx, AXIS0, UnitSpeed, &Error_Num);
        ecmSxCfg_SetSpeedPatt(Device_Info.NetIdx, AXIS0, 0, 0, 40000, 10000, 10000, &Error_Num );
        ecmSxCfg_SetJerkRatio (Device_Info.NetIdx, AXIS0, JerkTimeRatio, &Error_Num);

        ecmSxCfg_SetMioProp(Device_Info.NetIdx, AXIS1, propID, propID, &Error_Num)
        ecmSxCfg_SetUnitDist( Device_Info.NetIdx, AXIS1, UnitDist , &Error_Num);
        ecmSxCfg_SetUnitSpeed([Device_Info.NetIdx, AXIS1, UnitSpeed, &Error_Num);
        ecmSxCfg_SetSpeedPatt(Device_Info.NetIdx, AXIS1, 0, 0, 40000, 10000, 10000, &Error_Num );
        ecmSxCfg_SetJerkRatio (Device_Info.NetIdx, AXIS1, JerkTimeRatio, &Error_Num);
 }

 /***************************************************************
 * DO_MOVE : 작업 명령 시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
 *cmsSetCfgSetSpeedPattern으로 설정된 두개의 축(Axis)의 속도모드를
 *그대로 유지 하면서 상대 위치 만큼 +5000 이동
 ***************************************************************/
 void DO_MOVE()
 {
         //cmsSetCfgSetSpeedPattern으로 설정된 첫번째 축(Axis)의 속도모드를
        //그대로 유지 하면서 두 축을 상대 위치 만큼 +5000 이동
        t_i32 AxisList[2] = {0,1};
        t_f64 DistList[2] = {5000,5000};

        ecmMxMot_MoveStart(Device_Info.NetIdx, 2, AxisList, DistList, &Error_Num);
        //Move 두 축을 각각 상대 거리 +5000 이동

        if(!ecmMxSt_WaitCompt (Device_Info.NetIdx, 2, AxisList, &Error_Num)){
        //두 축이 +5000 만큼 이동 되는 동안 블로킹하는 함수
                // 모션 완료 대기 실패 예외 처리
                return;
        }
 }